DronePlan: Planificación do movemento, SLAM e tracking para UAVs

DronePlan: Planificación do movemento, SLAM e tracking para UAVs

Descrición

O obxectivo do proxecto DronePlan é desenvolver un sistema de planificación do movemento para UAVs que sexa dinámico (que permita replanificación), de tipo anytime (a traxectoria óptima obtense de forma iterativa), que teña en conta as restricións cinemáticas do UAV, que conte con multi-resolución e multi-granularidade (precisión adaptativa), que permita xestionar a incerteza asociada ao control e os sensores, e que integre os obstáculos móbiles da contorna (para evitalos, para seguilos, ou ben para realizar despegamento e aterraxe dende plataformas móbiles).

Obxectivos

  1. Desenvolver un sistema de planificación do movemento de tipo dinámico e anytime, que teña en conta tanto as restricións cinemáticas do UAV como a presenza de obstáculos.
  2. Implementar un algoritmo de SLAM visual que, empregando a información das cámaras do UAV, constrúa en tempo real un mapa 3D da contorna e permita localizar ao UAV dentro do mapa.
  3. Incluír no planificador a xestión da incerteza asociada aos sensores e ao control. Así mesmo, incorporar mecanismos para que sexa posible planificar sobre mapas con multi-resolución e sobre retículas de estado con diferentes granularidades (multi-granularidade).
  4. Integrar o coñecemento dos obxectos móbiles da contorna na construción do mapa e no planificador. Para iso será necesario implementar un sistema de detección e tracking dos obxectos móbiles.

Investigadores