Detección de regiones transitables para un robot móvil fusionando datos de cámaras estéreo y de sensores láser 2D

TítuloDetección de regiones transitables para un robot móvil fusionando datos de cámaras estéreo y de sensores láser 2D
AutoresPablo Quintía, Cristina Gamallo, Antonio Martínez-González, Roberto Iglesias, Carlos V. Regueiro
TipoComunicación para congreso
Fonte XII Workshop of Physical Agents, Albacete (Spain), pp. 65-72 , 2011.
ISBN978-1-84800-396-5
AbstractEn este trabajo proponemos utilizar la percepción 3D de cámaras estéreo STOC para detectar en tiempo real las regiones transitables para la navegación de un robot. Hemos desarrollado dos `drivers' para el entorno Player. El primero se encarga de fusionar y traducir los datos de disparidad de las cámaras estéreo en medidas de un láser 2D ``virtual'' capaz de detectar los obstáculos para el robot. El objetivo es facilitar la reutilización de código ya desarrollado para láseres 2D. El segundo driver fusiona datos de varios láseres 2D. Se presentan resultados obtenidos en interiores y en exteriores que el funcionamiento en tiemop real del modelo propuesto.
Palabras chaveFusión sensorial, mapa ocupación, cámaras estéreo, regiones transitables

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