Ver Demostrador

O obxectivo deste demostrador é presentar un sistema de planificación do movemento para vehículos aéreos non tripulados (UAVs) que permita aos UAVs moverse de forma autónoma en contornas reais. O sistema ten as seguintes características:

• Restricións cinemáticas. O sistema ten en conta tanto as posicións dos obstáculos, como as restricións cinemáticas do UAV, de tal forma que os plans obtidos son directamente implemendos sobre o UAV.
  Dinámico. Posúe a capacidade de realizar replanificacións ante cambios na contorna.
• Anytime. Obtén unha solución (sub)óptima de forma moi rápida, e refínaa de forma iterativa sempre que haxa dispoñible tempo de computación ata, finalmente, atopar a solución óptima.
• Adaptabilidade. As accións planifícanse a diferentes resolucións dependendo da densidade de obstáculos e da maniobrabilidade do UAV, co fin de aumentar a eficiencia.
• Incerteza. A planificación xestiona a incerteza existente tanto nas accións de control como nas medidas dos sensores.